Κατά την ελληνική και ρωμαϊκή μυθολογία, ο Αινείας ήταν γιος του θνητού Αγχίση και της θεάς της ομορφιάς Αφροδίτης όπως και συγγενής του βασιλιά της Τροίας Πριάμου.
Ο Αινείας έλαβε μέρος στον Τρωικό Πόλεμο ως σύμμαχος των Τρώων και αρχηγός των Δαρδάνων (ο δεύτερος πιο σημαντικός λαός μετά τους Τρώες) . Σύμφωνα με τον μύθο, όταν η Τροία κυριεύτηκε από τους Έλληνες, επέτρεψαν στον ίδιο και στους συμπολεμιστές του, ως ανταμοιβή για τη γενναιότητα τους, να πάρουν μαζί τους φεύγοντας ότι μπορούσαν να σηκώσουν με τα χέρια τους. Ενώ οι υπόλοιποι μετέφεραν πολύτιμα αντικείμενα, ο Αινείας σήκωσε τον ανήμπορο γέροντα πατέρα του στους ώμους του, αφήνοντας άναυδους τους Αχαιούς.
Οι Αχαιοί θαυμάζοντας αυτή του την κίνηση, του επέτρεψαν να πάρει και αυτός ότι άλλο επιθυμούσε. Ο ίδιος προτίμησε να πάρει πάλι μόνο οικογενειακά κειμήλια. Τότε του είπαν ότι ήταν διατεθειμένοι να του παραχωρήσουν όποιο μέρος της Τροίας ήθελε για να ζήσει εκεί με απόλυτη ασφάλεια -με τον Αινεία να αρνείται την προσφορά.
Μαζί με την οικογένεια του και ορισμένους συντρόφους του(οι οποίοι ονομάστηκαν ως “Αινειάδες”) έφυγαν από την λεηλατημένη πόλη, ξεκινώντας το ταξίδι τους δίχως να ξέρουν τον προορισμό. Πρώτος σταθμός τους ήταν το ιερό νησί των Αρχαίων, η Δήλος, όπου ο ιερέας Άνιος τους συμβούλευσε να αναζητήσουν την «αρχαία μητέρα» τους. Δεύτερος σταθμός η Κρήτη, όπου οι θεοί τους είπαν ότι έπρεπε να ταξιδέψουν στη χώρα του προγόνου τους Δάρδανου, την Ιταλία. Στην συνέχεια, ο μάντης Έλενος τους συμβούλευσε να χτίσουν τη νέα τους πόλη εκεί που θα έβλεπαν μια λευκή γουρούνα να θηλάζει τα μικρά της.
Τρίτος σταθμός , η Σικελία, όπου ο πατέρας του Αινεία πέθανε εκεί . Μια καταιγίδα τους οδήγησε στην Τυνησία, όπου ο Αινείας ερωτεύτηκε τη Διδώ-βασίλισσα των Καρχηδονίων. Οι θεοί, όμως, τον παρακίνησαν να συνεχίσει το ταξίδι του. Ο Αινείας υπάκουσε και με μεγάλη απροθυμία σάλπαρε προς Ιταλία. Όταν η Διδώ, το ανακάλυψε, ορκίστηκε αιώνια διαμάχη μεταξύ των Καρχηδονίων με τους μελλοντικούς Ρωμαίους ενώ στη συνέχεια έδωσε τέλος στην ζωή της.
Ο Αινείας, έφτασε επιτέλους μαζί με τους συντρόφους του στην Ιταλία πλέοντας κατά μήκος της ιταλικής ακτής. Εκεί ανέβηκε τον Τίβερη, όπου είδε την λευκή γουρούνα με τριάντα γουρουνάκια. Εκεί ο γιος του, ο Ασκάνιος ίδρυσε μια πόλη η οποία ονομάστηκε «Άλμπα Λόνγκα», που σημαίνει «μακριά λευκή». Σε αυτή την πόλη, θα γεννιόντουσαν οι δίδυμοι Ρώμος και Ρωμύλος. Έτσι κατέληξε ο Αινείας να θεωρείται ο αρχηγέτης του ρωμαϊκού λαού.
